Hmotný střed tělesa je bod definovaný ve zvoleném kartézském systému souřadnicemi:
V a m je objem a hmotnost tělesa, r je funkce popisující prostorové rozložení hustoty tělesa (u homogenních těles je konstantní). V praktických příkladech často stačí počítat pouze jednu nebo dvě souřadnice, ostatní jsou určeny symetrií tělesa.
Poloha hmotného středu tělesa odpovídá poloze těžiště tohoto tělesa v homogenním tíhovém poli.